利用 MuJoCo 仿真 ROS 控制 G1 机器人
在 搭建了 Unitree-MuJoCo 仿真环境 的基础上，我们可以编写 ROS 信息并桥接到 MuJoCo 中进行仿真。具体方法如下。
环境准备
首先需要编译 Unitree-ROS2 包，并将其加入到环境变量中调用。这会覆盖掉本机的 ROS2 环境（ROS2 Jazzy），并引入新的 Package 等。
source ~/unitree_ros2/setup.sh
cd example/ros2
colcon build
然后 source setup_local 包，运行编译后的 ROS 程序。
运行 MuJoCo 示例程序
source ~/unitree_ros2/setup_local.sh
export ROS_DOMAIN_ID=1
./install/stand_go2/bin/stand_go2
MoJuCo 可能会没有反应。尝试将
unitree_mujoco/simulate/config.yaml中的interface字段设置为lo，即回环模式。
unitree_ros2 中的
setup.sh与setup_local.sh的区别就是其NetworkInterface中name字段不同。setup_local.sh为lo用于回环，setup.sh中为连接机器人的实际设备地址，如enp3s0。
Unitree_ROS2 Examples 中的 CMakeLists.txt 编写方式和通用 ROS2 不同，所以不可以通过
ros2 run的方式运行。Examples 中的方式为：
install(TARGETS
stand_go2
${PROJECT_NAME})
若想使用通用的方法即
ros2 run，可以更改为：
install(TARGETS
stand_go2
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
运行 Unitree ROS2 示例程序
在 unitree/unitree_ros2/example 中存在一系列示例，包含了 G1 在内的众多型号。
首先需要运行 MuJoCo 仿真环境：
cd unitree_mujoco/simulate/build
./unitree_mujoco -r g1
进入 Unitree ROS2 示例目录 unitree_ros2/example,编译并运行：
colcon build
source install/setup.sh
./install/unitree_ros2_example/bin/g1_ankle_swing_example
如果发现 MuJoCo 中机器人没有动作，设置 ROS_DOMAIN_ID 值：
export ROS_DOMAIN_ID=1
然后重新运行 ./install/unitree_ros2_example/bin/g1_ankle_swing_example 。